• Auteur : Emmanuel
• Code : reso-nance
• Date : 02 > 04/2014
• Licence : …
• Contexte : exposition …
• Fichiers : …
• URL : http://emmanuel-rodrigues.tumblr.com/

// ----------------- VARIABLES A PARAMETRER -----------------
int nb_briques = 2; // a changer
int positions [][2] = { 
    {3,2},
    {5,4},
    {2,6},
    {4,3},
    {6,5} }; // positions gauche > droite
 
// electro aimant
int V_electroPin = 7;
 
// moteur vertical
int V_moteurPinD = 10;   // descente
int V_moteurPinM = 11;   // montée
int V_enablePin = 12;
 
// moteur translation
int H_moteurPinG = 6; // gauche
int H_moteurPinD = 5; // droite
int H_enablePin = 4;
 
// capteurs fin de course
int V_FCMPin = 8; // remontée
int V_FCBPin = 9; // dépose des briques
int H_FCTPin = 3; // position translation
//int H_FCDPin = 7; // depassement translation
 
// variable d'arrêt et de debug (print)
boolean ACTIVE = true;
boolean DEBUG = true;
boolean DEBUT = true;
 
//----------------- SETUP --------------------------
void setup(){
 
    if (DEBUG) Serial.begin(9600);
 
    //électroaimant
    pinMode(V_electroPin, OUTPUT); 
 
    //V_moteur
    pinMode(V_moteurPinD, OUTPUT);
    pinMode(V_moteurPinM, OUTPUT);
    pinMode(V_enablePin, OUTPUT);
 
    //H_moteur
    pinMode(H_moteurPinG, OUTPUT);
    pinMode(H_moteurPinD, OUTPUT);
    pinMode(H_enablePin, OUTPUT);
 
    //fin de course
    pinMode(V_FCMPin, INPUT);  
    pinMode(V_FCBPin, INPUT);
    pinMode(H_FCTPin, INPUT);  
 
    //dépassement
    attachInterrupt (0, stop_program, RISING); // pin2
}
 
void V_moteur_on (int state) {
  digitalWrite(V_enablePin, state);
}
 
void H_moteur_on (int state) {
  digitalWrite(H_enablePin, state);
}
 
void contact (int state) {
  if (DEBUG) Serial.print("CONTACT : ");
  if (DEBUG) Serial.println(state);
  if (ACTIVE) digitalWrite(V_electroPin, state);
}
 
void stop_program() {
  if (DEBUG) Serial.print("STOP!!. ACTIVE = FALSE");
  H_moteur_on(LOW);
  V_moteur_on(LOW);
  contact(LOW);
  analogWrite(V_moteurPinM, 0);
  analogWrite(V_moteurPinD, 0);
  analogWrite(H_moteurPinG, 0);
  analogWrite(H_moteurPinD, 0);
  ACTIVE = false;
  while(true) {delay(5000);}; // attente infinie!!
}
 
// montee : V_go (V_moteurPinM, V_FCMPin, 190);
// descente : V_go (V_moteurPinD, V_FCBPin, 140);
void V_go (int moteurPin, int FCPin, int vitesse) {
  boolean go = true;
  int FC_state = 0;
  int FC_lastState = 0;
 
  if (DEBUG) Serial.println("V_moteur ON");
 
  V_moteur_on(HIGH);
  analogWrite(moteurPin, vitesse);
 
  while (go) { 
    FC_state = digitalRead(FCPin); 
 
    // test changement d'état
    if (FC_state != FC_lastState) {
      // stop
      if (FC_state == HIGH) {
        if (DEBUG) Serial.println("STOP V_moteur");
        analogWrite(moteurPin, 0);
        V_moteur_on(LOW);
        go = false;
      }
    }
    FC_lastState = FC_state;
    delay(15);
   }
}
 
// droite : H_go (H_moteurPinD, pos_droite[brique]);
// gauche : H_go (H_moteurPinG, pos_gauche[brique]);
void H_go (int moteurPin, int X) {
  boolean go = true;
  int acc_pwm = 0;
  int pwm;
  int FC_state;
  int FC_lastState = 0;
  int compteur = 0;
  int H_distance = X;
  int vitesse = 255;
 
  if (DEBUG) Serial.println("H_moteur ON");
  if (DEBUG) {Serial.print("H_distance :");Serial.println(H_distance);}
 
  H_moteur_on(HIGH);
 
  while (go) {
    FC_state = digitalRead(H_FCTPin);
 
    // acceleration
    if (acc_pwm <= vitesse) {
      analogWrite(moteurPin, acc_pwm);
      acc_pwm += 5;
    }
 
    // fin de course
    if (FC_state != FC_lastState) {
      if (FC_state == HIGH) {
        compteur++;
        H_distance = X - compteur;
        if (DEBUG) {Serial.print("H_distance :");Serial.println(H_distance);}
 
        if (H_distance <= 3) {
          analogWrite(moteurPin, 120); // réduction de la vitesse s'il reste 3 crans à parcourir
        }	
 
	// stop
	if (H_distance <= 0) { 
          analogWrite(moteurPin, 0);
          if (DEBUG) Serial.println("STOP H_moteur");
          H_moteur_on(LOW);
          go = false;
	}
      }
    }
    FC_lastState = FC_state;
    delay(50);
  }
}
 
void vertical (int colle) {
   if (DEBUG) Serial.println("DESCENTE");
   V_go (V_moteurPinD, V_FCBPin, 150); // descend
   delay(1000);
 
   contact(colle); // contact
   delay(2000);
 
   if (DEBUG) Serial.println("MONTEE");
   V_go (V_moteurPinM, V_FCMPin, 230); // montée
   delay(3000);
}
 
// --------------------------
 
void loop() {
delay(3000);
int X;
 
if (ACTIVE)  {
 
  // Début : placement au dessus de la brique 1
  if (DEBUT) H_go (H_moteurPinG, positions[0][0]); // gauche
  DEBUT = false;
 
  // #1 boucle : amener briques de gauche à droite
  for ( int brique = 0; brique < nb_briques; brique++ ){
 
    // récupère
    vertical(HIGH);
 
    // droite
    X = (positions[brique][0] - 1) + positions[brique][1];
    H_go(H_moteurPinD, X);
    delay(3000);
 
    // dépose
    vertical(LOW);
 
    // gauche sauf pour la dernière brique
    if (brique == (nb_briques - 1) ) {
      X = (positions[brique][1] - 1) + positions[brique + 1][0];
      H_go(H_moteurPinG, X);
      delay(3000);
    }  
  }
 
  // #2 boucle : amener briques de droite à gauche
  for ( int brique = nb_briques - 1; brique >= 0; brique-- ){
    // récupère
    vertical(HIGH);
 
    // gauche
    X = (positions[brique][1] - 1) + positions[brique][0];
    H_go(H_moteurPinG, X);
    delay(3000);
 
    // dépose
    vertical(LOW);
 
    // droite sauf pour la dernière brique
    if (brique == 0 ) {
      X = (positions[brique][0] - 1) + positions[brique - 1][1];
      H_go(H_moteurPinD, X);
      delay(3000);
      }  
    }
  }
//ACTIVE = false; // pour ne faire qu'une boucle
}